作为中国轴承行业中最具竞争力的企业，为解决当前招工难、留人难，无形中增加大量人力成本的问题，以及迫切希望提升圆柱滚子车加工的自动化水平。最终采用由汉振公司所设计的“2套3D视觉+3台机器人系统实现4组车床的滚子全自动上下料方案”。

采用2套3D视觉机器人无序上料系统和1套机器人下料码垛系统，每套上料系统负责其中2组车床，下料系统则同时负责4组车床，如图2所示：

其中3D视觉机器人无序上料系统主要由3D视觉相机、机器人及其控制柜、工控机、第七轴及末端执行机构等构成，如图3所示：

通过3D视觉+机器人+第七轴技术，实现深框中无序散乱的滚子全自动上料，抓取节拍不高于12秒，抓取精度优于±2.0mm，且兼容φ40~60mm的滚子。

无序上料现场视频：

其中机器人下料码垛系统主要由机器人及其控制柜、末端执行机构、输料辊筒线等构成，如图4所示：

通过末端执行机构的设计与控制技术，实现料盘与滚子的自动码垛与下料功能，下料节拍不高于6秒，且兼容φ40~60mm的滚子。

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